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@localization mapping 된 환경에서 로봇의 pose를 결정하는 과제 노이즈 센서 측정을 필터링 + 로봇의 위치와 방향을 추적하는 확률적 알고리즘 구현 -> localization 수행 @localization Algorithms -확장 칼만 필터(EKF) -마르코프 localization -Gird localization -몬테카를로 localization(MCL) @localization problem 존재하는 정보의 양과 로봇이 작동하는 환경의 특성에 따라 위치 파악 작업의 난이도(1~3)가 결정된다. 1 - Position tracking(local localization) 2 - Global localization 3 - 로봇 납치 문제 1 - Position tracking(lo..

#ROS 기본 소개 로봇 개발을 크게 단순화 하는 소프트웨어 프레임 워크인 로봇 운영 체제(ROS) (Robot Operating System) @ROS로 로봇을 개발할 때 이점들 -오픈소스 -OS와 마찬가지로 하드웨어와 통신 수단 제공 -다른 프로세스와도 통신 가능 // 메시지 전달 -catkin이라는 빌드/패키지 관리 시스템 이것 때문에 쉽게 SW 개발, 배포 가능 -ROS는 시각화, 시뮬레이션, 분석도구들 -광범위한 커뮤니티 지원, 강력한 SW 라이브러리 + ROS는 2000s Stanford 인공 지능 연구소에서 프로젝트를 전환하면서 시작 + ROS의 목적은 개발 프로세스를 용이하게 하는 것. (기존에는 코드와 아이디어 공유가 어려웠음.) @nodes와 topics -로봇들은 모양과 하는 일은 다..

# Introduction 로봇 시뮬레이터 가상 로봇에 센서를 추가, 로봇과 상호 작용, 관절 활성화 ... 훨씬 더 많은 작업 수행 가능 Gazebo 기능 -역학 시뮬레이션 : 물리 엔진으로, 로봇 역학 모델링 가능 -고급 3D 그래픽 : 조명, 그림자, 질감 높은 그래픽 환경 렌더링 -센서 : 로봇에 센서 추가, 데이터 생성, noise 시뮬레이션 -플러그인 : world, 로봇, 센서와 상호 작용하는 플러그인 작성 -모델 데이터베이스 : Gazebo 라이브러리에서 로봇 or 환경 다운로드, 엔진은 통해 로봇 구축 -원격 서버에서 실행 중인 Gazebo 상호 작용 가능 // Socket-based 통신 -브라우저를 통해 Gazebo 사용 가능 -명령어 도구로 시뮬레이션 환경 제어가능 -gazebo 다..