Tnote

- root 비번 설정 sudo passwd su - (확인) - 폰트 설정 sudo apt -y install fonts-nanum* fonts-naver* 터미널 우클릭 > 편집 > 프로파일 기본 설정 > 사용자 글꼴 > 나눔고딕코딩 Regular - 언어 설정 설정 > 지역 및 언어 > 한국어 1개만 남겨두기 > Shift + space 로 확인 - 잠금 설정 설정 > 자동 화면 잠금 off 설정 > 전원 > 빈화면 "안함" 설정 - ros 설치 [Software Repository 등록] sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest..

ros, melodic버전 가정. 가재보(시뮬레이터)를 사용. 1. 디렉토리 생성 mkdir -p test_ws/src cd ~/test_ws/src 2. 의존 패키지 설치 sudo apt-get install ros-melodic-joy ros-melodic-teleop-twist-joy \ ros-melodic-teleop-twist-keyboard ros-melodic-laser-proc \ ros-melodic-rgbd-launch ros-melodic-depthimage-to-laserscan \ ros-melodic-rosserial-arduino ros-melodic-rosserial-python \ ros-melodic-rosserial-server ros-melodic-rosserial-..

# hector_slam 패키지 다운 1. Work Space mkdir catkin_ws mkdir catkin_ws/src 2. package download git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam 3. catkin bulid cd ~/catkin_ws catkin_make source /devel/setup.bash *devel 못찾는다고 하면 절대주소로 입력할 것. ex : soruce /home/dohyun/devel/setup.bash => https://doongdoongeee.tistory.com/104 # 튜토리얼 용 rosbag..

launch 파일이란? - 여러개의 노드를 한번에 실행 시킬 수 있는 파일 - 한 패키지의 launch 디렉토리에 존재함. (ex, .py 들은 src에 저장되는 거 처럼 .launch들은 launch에 저장) - rosmater 실행 안해도 된다. (roscore) launch 파일 실행 : roslaunch 패키지명 launch파일명; ex. roslaunch test_ws hector_mapping.launch 태그 : xml 을 구성하는 기본 단위, 어떤 설정이 붙은 키워드 같은 것으로 생각 (변수를 설정하고 싶으면 변수 설정과 관련된 태그를 사용해서 변수를 정의, 노드를 실행하고 싶으면 노드관련 태그를 사용해서 실행.... 와 같은 느낌) * 태크는 반드시 열었으면 닫아줘야한다. /> @laun..

#0 기본 설정 Ubuntu에 ROS, vscode 다운 받은 상태라 가정 새로 만든 폴더에 catkin 빌드 한 상태라 가정 (참고 : https://jfl2dh.tistory.com/8) #1 turtlesim 실행 (참고 : https://jfl2dh.tistory.com/7) 1) 새 터미널 열고 roscore 입력 후 실행 2) 1번과 다른 터미널 열고 rosrun turtlesim turtlesim_node 입력 후 실행 #2 원하는 데이터(topic) 찾기 1) 새 터미널 열고 rostopic list 입력 후 실행 - /turtle1으로 시작 것이 turtlesim과 관련된 topic 2) rostopic info 토픽이름 - ex) rostopic info /turtle1/cmd_vel ..

ROS를 처음 사용할 때, 그냥 새로운 폴더를 만들고 python 파일을 rosrun해서 실행하면 되겠지 했지만, 위와 같은 패키지를 못 찾는다. 이를 해결하기 위해서 결론부터 얘기하면 새로 만든 폴더에 "catkin 빌드" 해줘야 한다. - 내용 (skip 하고 아래 코드만 사용해도 됨) 먼저, 패키지(이하 package)는 쉽게 말해 실행파일이고, 우리가 만든 파일을 실행하기 위해선 컴퓨터가 알아들어야 실행할 수 있다. (컴퓨터가 알아 듣게 = 빌드하다) ROS 실행파일을 빌드하기 위해선 catkin의 힘을 빌려야 한다. - 코드 1) mkdir test_ws # test_ws 폴더 생성 2) mkdir test_ws/src # test_ws 안에 src 폴더 생성 3) cd test_ws/src #..

# Subscriber과 Publisher - 1단계 방향키 입력 -> 거북이 이동 1. ros를 사용하기 위해 빈 터미널(명령창)에 roscore 입력 후 실행 2. 새로운 터미널 창에 rosrun turtlesim turtlesim_node 입력 후 실행 // 파란 바탕 거북이 화면 창 뜬다. * [ros 명령어] rosrun 패키지명 노드명 (ex. rosrun a b : a 패키지의 b프로그램 실행) 3. 새로운 터미널 창에 rosrun turtlesim turtle_teleop_key 입력 후 실행 4. 새로운 터미널 창에 rqt_graph 입력 후 실행 * rqt_graph : 노드 사이의 데이터 이동을 시각화하여 쉽게 볼 수 있다. - 그래프 설명 원 : node(노드 ; 일단 프로그램, 파..

ros를 처음 접하게 되었을 때, ros를 잘 다운로드 했나 안했나 조차 감이 안잡혔어요. 새 터미널 3개를 띄운 후 // (Ctrl + Alt + T) x3 * 터미널 : 명령창 각 터미널에 명령어를 입력합니다. 1. roscore 2. rosrun turtlesim turtlesim_node 3. rosrun turtlesim turtle_teleop_key ※ 한 터미널에 roscore하고 엔터쳐서 실행하고 다른 창에 2번 입력 후 실행, 다른 창에 3번 입력 후 실행 이런 식으로 하셔야 해요. 파란 바탕에 거북이 한마리 있는 배경이 뜬 상태에 3번 명령어를 입력한 터미널을 누른 후 방향키로 거북이를 움직이면 ros 설치 확인 끝. - 간단한 코드 설명 1 - ros를 사용하겠습니다. 명령어 : r..