ROS, turtlebot3(가재보, 시뮬레이터)를 활용한 slam, navigation 실습

ros, melodic버전 가정.

가재보(시뮬레이터)를 사용.

 

 

1. 디렉토리 생성
mkdir -p test_ws/src
cd ~/test_ws/src

 

 

2. 의존 패키지 설치

sudo apt-get install ros-melodic-joy ros-melodic-teleop-twist-joy \
  ros-melodic-teleop-twist-keyboard ros-melodic-laser-proc \
  ros-melodic-rgbd-launch ros-melodic-depthimage-to-laserscan \
  ros-melodic-rosserial-arduino ros-melodic-rosserial-python \
  ros-melodic-rosserial-server ros-melodic-rosserial-client \
  ros-melodic-rosserial-msgs ros-melodic-amcl ros-melodic-map-server \
  ros-melodic-move-base ros-melodic-urdf ros-melodic-xacro \
  ros-melodic-compressed-image-transport ros-melodic-rqt-image-view \
  ros-melodic-gmapping ros-melodic-navigation ros-melodic-interactive-markers

 

 

3. turtlebot3 패키지 다운

*branch 하나만 get clone : git clone -b 브랜치명 --single-branch 깃주소

git clone -b melodic-devel --single-branch https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3
git clone -b melodic-devel --single-branch https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs  
git clone -b melodic-devel --single-branch https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations

 

4. catkin 빌드

cd ~/test_ws
catkin_make
source devel/setup.bash <- 현재는 새 터미널 킬때마다 해줘야한다.
*자동으로 빌드하는 법 (참고)https://jfl2dh.tistory.com/8

 

5. 환경변수 적용

*환경변수 값 추가 : export 환경변수명='값'

export TURTLEBOT3_MODEL='burger' <- 현재는 새 터미널 킬때마다 해줘야한다. 

 

+ 해당 환경변수가 적용됬는지 확인
echo $환경변수명; ex. echo $TURTLEBOT3_MODEL // 출력 : burger

 

실습 전

- 실습 넘어갈 때, 기존 roslauch 실행 꺼야함.

- roslaunch 하나마다 새터미널 키고 -> source devel/setup.bash -> export TURTLEBOT3_MODEL='burger' 해야함.(현재는)

 

실습 1 - turtlebot3 가 제대로 작동하는지 확인

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch -> 빈 맵roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch -> 방향키로 가재보 조종

실습 2 - 자동조종 되는지 확인

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch -> 거북이 모양 맵
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_simulation.launch -> 장애물 피하는 자동 조종

실습 3 - slam
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch -> 거북이 모양 맵
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping -> 슬램 
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_simulation.launch -> 자동 조종

맵 저장

rosrun map_server map_saver -f ~/map이름 

 

실습 4 - navgation
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch -> 거북이 모양 맵

roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/위에서 저장한 맵이름.yaml

 

RViz창이 뜨는데, 위에 메뉴바 중에서 2D Nav Goal 을 누르고 화면에 맵 원하는 지점 클릭하면 가재보 이동함.

 

*sudo apt-get install ros-melodic-slam-gmapping // gmapping이 자꾸 오류나면 이거해야함.

 

 

"package 'map_server' not found"

=>sudo apt-get install ros-melodic-map-server

 

감사합니다.