Tnote

linux 기본 명령어들파일 목록 : ls디렉토리 생성 : mkdir a (a이름의 디렉토리 생성)디렉토리 이동 : cd a (a 디렉토리 이동)디렉토리 뒤로이동 : cd ..파일 생성 : touch a.txt (a이름의 txt 형식 파일 생성)이름 변경 : mv a b (a파일 이름 b로 변경)이동 : mv a/ b (a파일 b위치로 이동)파일 삭제 : rm a디렉토리 삭제 : rm -r a전체 환경변수 확인 : export (특정 변수는 | grep 사용할 것).프로세스 확인 : ps -f (-f는 풀버전 확인 )  UID (user ID) / PID (process ID) / PPID ( parent ID ) / STIME (프로세스 시작 시간 real-time) / TTY (termianl ID)..

# 주의 - 열기() 가 있어야 한다. # tags 태그 launch 파일의 root 태그로 무조건 있어야 한다. 런치파일 시작과 끝 태그 다른 launch 파일을 현재 launch 파일에 포함하여 실행 태그 작업의 그룹화를 이루어서 작업가능, 그룹의 이름을 설정하거나 if 조건을 활용해 시작 여부를 선택할 수도 있다 태그 ROS node 실행 태그 값을 remapping 하여 node에 전달 (예시 참고) ex) .... 일 때, 원래 input_hazard_status 변수의 값이 /control/command/contorl_cmd 에서 ~/input/hazard_status로 remapping + $(var ... 은 아래 sysntax 참고 태그 매개변수에 계산된 값으로 정의 태그 매개변수에 기본..

Abstract - 고속도로, 도심에서 안전하게 주행하기 위해선 traffic-adapted trajectory 생성 문제를 포함한다. - 전체적인 자율주행 시스템으로 semi-reactive trajectory generation method 제안 (이게 뭔지는 모름) - 이 method는 behavioral layer에 긴밀하게 통합됨 - 이 method는 Frenet-Frame 내에서 Optimal Control 전략을 통해 반응적 충돌 회피와 결합한 속도 유지, 병합, 추종, 정지와 같은 장기 목표를 실현한다. - 이는 고속도로에서 고속으로 시연한다. Motion Planning In The Frenet Frame - Frenet Frame은 tracking control theory에서 잘 알려..

이전 작업의 naive한 RRT에서 만들어진 path는 자동차가 가기에는 무리인 경우가 많았다. 이는 naive RRT에서의 가정 중 "차량이 어느 방향으로든 이동할 수 있다."이 있기 때문이었다. 그래서 그 가정을 없애기 위해 Dubins path를 활용해보고자 한다. 이 글은 위 논문("Classification of the Dubins set")과 '프로그래머스' 교육자료를 참고해서 작성하였다. 0. 개요 해당 주제를 공부하면서 몰랐던 그리고 필요했던 지식들을 가볍게 소개하는 파트이다. - holonomic vs. Non-holonomic 로봇의 자유도와 로봇이 구동되는 평면의 자유도가 일치 하는 것. 제어가능한 자유도가 전체 자유도보다 크기가 같은 것.... (그림) 자동차는 Non-holonmi..

1. Ctrl + R로 실행창 열고 diskmgmt.msc 입력 후 엔터 2. 사용 가능한 볼륨 축소(우클릭) 3. 축소할 공간 입력 후 축소 클릭(ex. 50000MB) 4. 분리된 파티션 확인

window 10 환경에서 ubuntu 20.04 버전을 듀얼부팅으로 설치하는 법. 준비물 : 빈 usb 한 개(최소 4GB 지만 넉넉하게 준비), 유선랜 연결(권장 - 가끔 무선랜 안잡혀서 오류날 때 있음) 1. 공식 홈페이지에서 ubuntu 이미지 파일(iso) 다운 해당 링크가 안될 시 'ubuntu 공식 홈페이지' 검색해서 원하는 버전의 iso 파일 다운할 것. https://releases.ubuntu.com/20.04.5/?_ga=2.218300049.989334587.1672742457-958062990.1672293692 Ubuntu 20.04.5 LTS (Focal Fossa) Select an image Ubuntu is distributed on three types of images..

1. 공식 홈페이지에서 python 다운 https://www.python.org/ Welcome to Python.org The official home of the Python Programming Language www.python.org 2. vscode 다운 https://code.visualstudio.com/download Download Visual Studio Code - Mac, Linux, Windows Visual Studio Code is free and available on your favorite platform - Linux, macOS, and Windows. Download Visual Studio Code to experience a redefined code edit..

0. 개요 - 참고 논문 위 논문의 sudo코드와 '프로그래머스' 교육 자료를 기반으로 RRT와 RRT*에 대해 공부한 것을 기록. *RRT : Rapidly exploring Random Tree - 사용한 파이썬 패키지 import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt import networkx as nx numpy - 숫자 데이터를 다루는데 유용한 패키지 matplotlib - 시각화 tool networkx - 그래프를 다루는 유용한 패키지 1. RRT 구현 1) sudo 코드 2) python 구현 G = nx.DiGraph() G.add_nodes_from([ (-1,{"x": start[0], "y": start[1]}) ]) max_iteratio..