ROS, hector_slam

# hector_slam 패키지 다운

 

1. Work Space

mkdir catkin_ws

mkdir catkin_ws/src

 

2. package download

git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros

git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam

 

3. catkin bulid

cd ~/catkin_ws

catkin_make

source /devel/setup.bash

*devel 못찾는다고 하면 절대주소로 입력할 것.

ex : soruce /home/dohyun/devel/setup.bash

=> https://doongdoongeee.tistory.com/104 

 

# 튜토리얼 용 rosbag file 사용

4. rosbag download

wget https://storage.googleapis.com/google-code-archive-downloads/v2/code.google.com/tu-darmstadt-ros-pkg/Team_Hector_MappingBox_RoboCup_2011_Rescue_Arena.bag

 

5. 다운받은 rosbag파일 재생

rosbag play rosbag파일명

*rosbag play -l rosbag파일명 : 반복 재생

6. roslaunch

roslaunch hector_slam_launch turtorial.launch

 

=> http://wiki.ros.org/hector_slam/Tutorials/MappingUsingLoggedData

 

# 생성된 지도 저장

rostopic pub syscommand std_msgs/String "savegeotiff"

 

- Geotiff 파일로 저장됨.

- hector_slam/hecotr_geotiff/maps 경로에 저장

- 저장 형태 : .tif(이미지 데이터) + .tfw(지리 정보)